TCP（ToolCenterPoint）工具中心点。通常把TCP点定义到焊丝的**（实际上是焊*tool的坐标系在tool1坐标系的位姿），那么程序里记录的位置便是焊丝**的位置，记录的姿态便是焊***围绕焊丝**转动的姿态。
下面将介绍如何做TCP的精度校正。
1、自制辅助*器。

2、将自制的*器垂直固定于工作台面，并将设备自配的校正*器装在焊*导电嘴固定座上。


3、变更等级。新建程序“9998”，并添加说明为“TOOL-1”。

4、将插补方式设定为“LIN”,分别摆出十种幅度较大的姿势（*好接近关节极限），每个姿势确保OTC机器人自制**器的顶点对准校正器的顶点，即尖对尖；逐一记录，共十个记录点，完成程序编制（添加END）。






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