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焊接机器人
焊接机器人常用型号：
ABB焊接机器人IRB 1410-5/1.45，安川焊接机器人AR1440，安川焊接机器人AR2020，发那科焊接机器人M-20iA，发那科焊接机器人M-700iC/50，发那科焊接机器人ARC Mate 120iD/25，OTC焊接机器人FD-B6，OTC焊接机器人FD-B6L，OTC焊接机器人FD-V8，OTC焊接机器人FD-V8L，焊接机器人，焊接机器人工作站等。
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世界上生产的焊接机器人基本上都是关节机器人，大部分都有六个轴。其中轴1、轴2、轴3可以将末端刀具送到不同的空间位置，轴4、轴5、轴6可以解决不同的刀具姿态要求。焊接机器人的机械结构主要有两种形式:一种是平行四边形结构，另一种是侧置(摆)结构。侧装(摆)结构的主要优点是上臂和下臂有很大的运动范围。
工作空间几乎可以达到一个球体。因此，机器人可以倒挂在架子上工作，以节省地板空间，促进地面物体的流动。而侧面安装机器人在2轴和3轴上采用悬臂式结构，降低了机器人的刚度，一般适合小负荷机器人进行弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂构成平行四边形的两边。因此这个名字。平行四边形机器人的早期发展工作空间相对较小(局限于机器人的前方)，很难倒过来工作。然而，自20世纪80年代末以来发展起来的新型平行四边形机器人(parallel四边形)能够将工作空间扩展到机器人的顶部、背部和底部，而不存在测量机器人的刚度问题，因此受到了广泛的关注。这种结构不仅适用于轻型机器人，也适用于重型机器人。近年来，用于点焊的机器人多为平行四边形结构(负载为100 ~ 150kg)。
以上两个机器人的每个轴都是旋转的，伺服电机由摆线针轮(RV)减速器(1-3轴)和谐波减速器(1-6轴)驱动。在20世纪80年代中期之前，电动机器人是由直流伺服电机驱动的，而从20世纪80年代后期开始，各国开始转向交流伺服电机。由于交流电机无碳刷，动态特性好，故障率低，维修时间大大增加，加减速度快。一些新的轻量级机器人的负载小于16kg，它们的工具中心点(TCP)高运动速度超过3m/s，定位准确，振动小。同时，将机器人的控制柜改造为32位微型计算机和一种新的算法，使其具有自寻优路径的功能，使运行轨迹更接近教学轨迹。
对点焊机器人的要求不是很高。由于点焊只需要控制点的位置，对点与点之间焊接钳的运动轨迹没有严格的要求，所以机器人只能用于点焊。点焊机器人不仅要有足够的承载能力，还要能快速、平稳、准确地进行点对点的移动，以减少移动时间。
工作效率高。点焊机器人需要多大的负载能力取决于使用的焊钳类型。一个负载为30到45公斤的机器人就足够做一个变压器分离电极夹了。但一方面，由于二次电缆较长，功耗较大，也不利于机器人将焊接钳伸入工件内部焊接;另一方面，电缆随着机器人振动，电缆很快就会损坏。因此，综合焊接钳的使用越来越多。焊条夹紧变压器的质量约为70kg。考虑到机器人应具备足够的负载能力，并能以较大的加速度将焊接钳送至空间位置进行焊接，一般选用负载为100-150kg的重型机器人。为了适应连续点焊，焊钳的焊接距离要求短，移位要求快。新的重型机器人增加了在0.3秒内移动50mm的能力。这对电机的性能、计算速度和微机算法提出了更高的要求。
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