OTC焊接机器人示教器解析新闻中心OTC工业机器人焊接工作站

OTC焊接机器人控制器的控制功能大致有三类:

**类是点位控制，简称为PTP控制，它只要求机器人手臂末端能快速准确地从一点到相邻点运动，而对其运动路径不作具体规定。这种控制功能用于搬运、点焊、装配等作业中。

第二类是连续路径控制，又称连续轨迹控制，简称CP控制。它不但要求机器人手臂末端从一点到相邻点运动，而且要求所走过的路径是连续平滑的，这就需要插补运算，所以这种控制功能多用于喷涂、弧焊、去飞边等作业中。

第三类是移动控制，它包括对移动的路径、速度、目标跟踪、机器人操作机的稳定平衡、越过障碍物及回避障碍物等的控制，这种控制功能多用于作业距离较长或野外作业等需要机器人移动甚至行走的场合。

此外，机器人还有一类附加装置，如手动操作器、编程器、示教器等。用这些附加装置可以进行手动调整机器人状态、编制机器人作业程序、示教作业参数或输入修改系统参数等工作。

1.示教再现

为使机器人完成规定的任务，在工作前由操作者把作业要求的内容(如机器人。的运行轨迹、作业顺序、工艺条件等)预先教给机器人，进行这种操作称为示教，把示教的内容保存下来称为记忆。老使机器人按示教的内容动作称为再现，焊接操作一步步的进行示教。机器人即将其例如，由操作者对焊接机器人按际创如出载售对打接机,押枪委态以及师孩参数等，服序的**地在人控制器计算机系统的相应存储区。

示教结束的同时，就会给机器人一个起焊命令，杉动完成该项焊接任务。

如果需要机器人去完成一耳需要按新任务操作重新对机如果在机器人控制器计算村很容易地实现多种焊件同编码即可，这就是所谓柔性示教是目前工业机器人所手和示教盒两种方法。

示教时可利用按键9、10、11和12的6套键，使机器人按关节坐标、机座坐标或工具坐标运动。

键12中的10个键，还可作数字键输入功能数据。用关节坐标键18和笛卡尔坐标键19设定各点位置的坐标形式。

利用键16和17选择定位精度，其中键16为**定位，键17为不**定位，即所谓路径点。

为了再现和验证程序，还有向前一步键8、向后一步键7以，及连续键6。此外，还可利用键24、26、27、28和3输入速度、子程序、I / 0输入和输出以及工具开闭功能和功能数据。

*后利用记录键21记录各步的位置和功能数据信息。如果必要，可利用修改键20修改某步的信息

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