2、机器人工作中的实时监测  　　
由于一些不确定性因素，机器人在焊接过程中的焊缝会产生某些缺陷，影响到工件的整体焊接质量。特别是在多层多道焊的打底焊时容易产生气孔和未熔合缺陷，影响到后续的焊缝质量，严重的是由于后续焊缝遮盖了打底层焊缝，使得底层焊缝的缺陷不容易被发现，只有通过无损探伤的方法进行检测，因此，在机器人焊接过程中的实时监测成为一道不可缺少的工序。  　　

3、合适的焊接变位器  　
焊接变位器通常在设备选型时确定，它直接决 定了所焊部件的自身质量及尺寸、焊缝类型、焊接 位置，是影响生产效率的关键性因素之一。焊接变 位器要保证工件在焊接中焊缝尽可能在船形位置，以便于焊接。
  　　
4、焊接程序的合理性  　　
编制焊接程序的合理与否直接决定了机器人的 焊接质量，特别是双丝焊的焊接程序对焊接质量影 响较大，尤其以 IGM 焊接机器人双丝焊更为突出。因此，编制的焊接程序要尽量减小对焊接质量的不 利影响，既要保证焊接质量，还要提高生产效率。
  　　
5、焊后工件焊缝的检查  　　
机器人焊接的焊缝，常见的缺陷有：焊偏、咬边、气孔、焊穿等。通过对已完成焊缝的检查，可以逐步改进焊接各工序，避免出现焊接缺陷。  　

6、焊接夹具的合理性  　　
机器人焊接夹具应具有必须的强度，还要考虑 不影响机器人焊接和装夹的灵活性及简易性。夹具 固定被焊工件使其在焊接后能满足尺寸公差和形位 公差要求，还应满足自动化焊接要求。夹具设计不 合理，将影响到焊接的连续性，会出现焊接接头过 多，降低生产效率。目前可通过离线编程技术进行 模拟，提前发现夹具设计的缺陷便于改进。  　　

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